È situato su uno sperone roccioso a 680 metri di altitudine sul livello del mare, da cui domina la sottostante valle del Mèrcure-Lao. Il punto più alto del centro storico è situato ad un'altezza di 750 m.
L'altitudine minima del territorio comunale è di 411 m, mentre quella massima è di 1580 m (Monte Zaccana).
È un centro montano, circondato a sud-est dal Massiccio del Pollino, ma ad ovest dista in linea d'aria solo 23 km dalla costa tirrenica (Maratea (PZ) e Tortora (CS)).
Confina con i comuni di: Castelluccio Inferiore (5 km), Laino Borgo (CS) (12 km), Latronico e Lauria (19 km).
Dista 124 km dal capoluogo Potenza e 137 km dall'altra provincia lucana di Matera.
Con la soppressione del feudalesimo, Castelluccio Superiore acquista l'autonomia amministrativa che aveva detenuto fino al 1813 in concomitanza di Castelluccio Inferiore. Fino a quel momento era esistito un unico comune dal nome di Castelluccio.
Castelluccio sarebbe sorto, sia sui resti della "Tebe Lucana", costruita dall'antica popolazione italica degli Osci; e sia sulle rovine dell'antica città presannita e romana Nerulum.
Fonte Wikipedia